كم‌آبياري تنظيم‌شده يك روش مناسب افزايش بهره‌وري آب در كشاورزي است. ازجمله مواردي كه بايد در اين روش مشخص شود زمان و مقدار آبياري است. در سيستم‌هاي موجود معمولاً تنها مسئله زمان‌بندي مطرح است و عدم درنظرگرفتن مراحل رشد، نمو يا آب‌مخزن از مشكلات آنها ‌است. از طرف ديگر، بسياري از پارامترهاي تعيين اين موارد در هريك از مراحل رشد و نمو گياه به صورت پيچيده و كيفي هستند. از مناسب‌ترين راه‌حل‌ها در مدل‌سازي و كنترل كم‌آبياري تنظيم‌شده استفاده از سيستم‌‌فازي است. در اين اختراع با درنظرگرفتن مرحله رشد، نمو و ميزان آب‌موجود در مخازن‌آبي، آب‌لازم گياه به‌وسيله يك روش‌جديد فازي تعيين گرديده‌است. محاسبات فازي توسط يك مركزكنترل كه شامل يك پردازنده برنامه‌پذير مانند يك ميكروكنترلر است انجام ميشود(نقشه 1). تبخيروتعرق از داده‌هاي هواشناسي به‌دست‌مي‌آيد. اين داده‌ها از ايستگاه‌هواشناسي محلي يا سايت‌ها دريافت‌مي‌گردد. سن‌فعلي گياه و تاريخ‌جاري و نوع گياه توسط يك صفحه‌كليد و نمايشگر به مركزكنترل داده‌مي‌شود. يك تراشه‌تقويم يا قطعه‌برنامه‌اي كه برروي پردازنده قرارگرفته‌است زمان تقويمي را مشخص مي‌كند، به اين وسيله مرحله نمو و رشد گياه مشخص مي‌شود. درصورتي‌كه آب موردنياز آبياري توسط يك منبع‌آب تأمين گردد يك حس‌گر تعيين سطح‌ كه در منبع آب قرارگرفته اطلاعات را به مركز‌كنترل ارسال مي‌كند. يك سري كليد‌فرمان‌پذير در خروجي سيستم براي قطع يا وصل كردن عمليات كنترل‌جريان‌آب قرارگرفته‌اند كه از مركزكنترل فرمان مي‌گيرند. ارتباطات اين سيستم به صورت بدون‌سيم نيز مي‌تواند باشد(نقشه 2).

‏ ‏قلم موي مجازي ابزاري بر پايه مدل است كه با ان مي تواذ بروي lcd نقاش كرد. اين روش ‏فرايند فيزيكي حركت قلم مو را با استفاده از مدل پارامتري برگرفته از پارامترهاي هندسي سه بعدي قلم مو، ‏شبيه سازي مي كند. ‏‏امروزه اكثر نگارگرها درحال ديجيتالي شدن هستند. و اين اتفاقا به دليل سهولت و راحتي تجربه كار با ‏نرم افزار هاي مربوط در حال رخ دادن است. پئي از اين، نرم افزار هايي تاثيرات متغير لوازم هنري را به شكل ‏توانمندي شبيه سازي مي كردند. لوازم هنري نظير گچ، مداد و رنگ روغن و تايراتي همچون برجسته سازي و ‏سايه روشن. به طوري كه تفكيك اين نقاشي هاي ديجيتالي از نقاشي هاي معمولي بسيار سخت است. ‏فرايند فيزيكي حركت قلم مو نظير خواص نقاشي با قلم مو، و تغيير پذيري اثر رنگ در طول مسير حركت. داده هاي مربوط به برخورد و حركت قلم بر روي بوم( نمايشگر )از طريق سنسورهاي مفتلف نظير سنسرر نيرو و دوربين ديجيتال و غيره جمع آوري ‏مي شود. يك دوربين ديبيتال تصاوير مربوط به حركت قلم و تغيير شكل آن را به كمك الگوريتم هاي پردازش تصوير و بر مبناي مدلي كه از قلم ارائه مي شرد، تشخيص خواهد داد. با استفاده از الگوريتم هاي مكان يابي ( localization ‏) محل برخورد قلم با صفحه نمايشگر با ‏ ‏دقت كافي مشخص شده و تفييرات طرح و رنگ اعمال مي شود. انتخاب رنگ به كمك نرم افزاري با استفاده ‏از يك پالت مجازي انجام مي شود. براي بوجود آ وردن تاثير حاصل از برخورد قلم با رنگ انتخاب شده بر ‏روي بوم لازم است تا رنگ و بوم مجازي نيز مدل شده و ويژگي هاي آ ن شبيه سازي شوند. ‏اين قلم مجازي و نرم افزار مربوطه بر روي هر كامييوتر معمولي قابل استفاده بوده و كاربر مي تواند با در اختيار داشتن اين قلم و نصب نرم افزار مربوطه بر روي كامپيوتر خود به آ ساني از امكانات آن بهره مند شود.

در اين پروژه يك صفحه مربع 1m* 1m كه هر ضلع آن به 10 قسمت مساوي 10cm و در نهايت به صفحه شطرنجي كه خانه هاي آن 10cm* 10cm هستند به عنوان محيط تعريف شده است در مراكز بعضي از اين خانه ها لامپ هاي LED به سه رنگ متفاوت آبي، سبز و قرمز تعبيه شده است كه هر يك نمايان گر يك شي بخصوص مي باشند. دو عدد روبات كه هدف هر يك از آنها پيدا كردن اولين LED از هر رنگ و مخابره كردن اطلاعات مربوط به رنگ هاي پيدا شده و همچنين مسيرهاي پيموده شده به ربات بعدي مي باشد بطوري كه ربات بعدي به رنگ هاي پيدا شده توسط عضو ديگر هيچ واكنش نشان نداده و همچنين از مسيرهاي پيموده شده توسط روبات ديگر را نمي گذرد. بعد از پيدا كردن يك نمونه از هر سه LED سيستم به هدف نهايي خود رسيده و كار متوقف مي شود. نكته قابل توجه در اين پروژه اين است كه رسيدن به هدف كلي مستقل از تعداد اعضا مي باشد يعني پيدا كردن يك نمونه از سه رنگ موجود توسط يك روبات قابل انجام است و با افزايش تعداد روبات ها جستجو در زمان كمتري صورت مي گيرد در ايت سيستم وربات ها كاملا مشابه يكديگر مي باشند و هيچ برتري نسبت به هم ندارند كه اين تشابه هزينه توليد آنها را نيز كاهش مي دهد. اين سيستم شامل قسمتهاي مكانيكي، قسمت الكتريكي و الكترونيكي ، المانهاي مخابراتي و الگوريتم ها و پروتكول هاي كنترلي و مخابراتي مي باشد.